评估人工智能系统的可信赖性需要许多不同学科的知识。这些学科不一定在它们之间共享概念，并且可能使用具有不同含义的单词，甚至使用相同的单词不同。此外，来自不同学科的专家可能不知道其他学科中很容易使用的专业术语。因此，评估过程的核心挑战是确定来自不同学科的专家何时谈论相同的问题，但使用不同的术语。换句话说，问题是将问题描述（又称问题）分组具有相同的语义含义，但使用略有不同的术语进行了描述。在这项工作中，我们展示了我们如何采用自然语言处理的最新进展，即句子嵌入和语义文本相似性，以支持此识别过程，并弥合跨学科专家团队中评估人工智能系统可信赖的跨学科沟通差距。

In this paper we present methods for triangulation of infinite cylinders from image line silhouettes. We show numerically that linear estimation of a general quadric surface is inherently a badly posed problem. Instead we propose to constrain the conic section to a circle, and give algebraic constraints on the dual conic, that models this manifold. Using these constraints we derive a fast minimal solver based on three image silhouette lines, that can be used to bootstrap robust estimation schemes such as RANSAC. We also present a constrained least squares solver that can incorporate all available image lines for accurate estimation. The algorithms are tested on both synthetic and real data, where they are shown to give accurate results, compared to previous methods.

This white paper lays out a vision of research and development in the field of artificial intelligence for the next decade (and beyond). Its denouement is a cyber-physical ecosystem of natural and synthetic sense-making, in which humans are integral participants$\unicode{x2014}$what we call ''shared intelligence''. This vision is premised on active inference, a formulation of adaptive behavior that can be read as a physics of intelligence, and which inherits from the physics of self-organization. In this context, we understand intelligence as the capacity to accumulate evidence for a generative model of one's sensed world$\unicode{x2014}$also known as self-evidencing. Formally, this corresponds to maximizing (Bayesian) model evidence, via belief updating over several scales: i.e., inference, learning, and model selection. Operationally, this self-evidencing can be realized via (variational) message passing or belief propagation on a factor graph. Crucially, active inference foregrounds an existential imperative of intelligent systems; namely, curiosity or the resolution of uncertainty. This same imperative underwrites belief sharing in ensembles of agents, in which certain aspects (i.e., factors) of each agent's generative world model provide a common ground or frame of reference. Active inference plays a foundational role in this ecology of belief sharing$\unicode{x2014}$leading to a formal account of collective intelligence that rests on shared narratives and goals. We also consider the kinds of communication protocols that must be developed to enable such an ecosystem of intelligences and motivate the development of a shared hyper-spatial modeling language and transaction protocol, as a first$\unicode{x2014}$and key$\unicode{x2014}$step towards such an ecology.

基于超宽带（UWB）范围的多机器人系统中相对定位的系统最近已成为GNSS贬低环境的强大解决方案。可伸缩性仍然是主要挑战之一，尤其是在临时部署中。最近的解决方案包括系统中不同机器人或节点的主动和被动定位模式的动态分配。随着较大规模的系统的分布越来越多，关键的研究问题出现在此类本地化系统的安全性和可信度领域。本文研究了协作决策过程与分布式分类帐技术的潜在整合。具体而言，我们研究了一种方法，用于在区块链中智能合约中运行UWB角色分配算法的方法。在以前的作品中，我们分别研究了ROS2与HyperLeDger织物区块链的集成，并引入了一种用于基于UWB的本地化的新算法。在本文中，我们通过（i）运行实验扩展了这些工作移动机器人。这使我们能够通过增强的身份和数据访问管理在安全且可信赖的过程中提供相同的功能。我们的结果表明，UWB角色分配对六个自动移动机器人的连续变化空间形成的有效性，同时证明对添加不影响本地化过程的区块链层的潜伏期和计算资源的影响很小。

随着自动机器人解决方案无处不在的越来越多，对它们的连通性和多机器人系统中的合作的兴趣正在上升。当前研究问题的两个方面是机器人安全性和对拜占庭代理商的确保多机器人协作。已提出了区块链和其他分布式分类帐技术（DLT）来应对两个领域的挑战。但是，一些关键挑战包括现实世界网络中的可扩展性和部署。本文提出了一种集成IOTA和ROS 2的方法，以实现更可扩展的基于DLT的机器人系统，同时允许部署后进行网络分区耐受性。据我们所知，这是机器人系统IOTA智能合约的首次实施，以及与ROS2的首次集成设计，这与依赖以太坊的绝大多数文献相比。我们提出了一般的IOTA+ROS 2体系结构，导致耐隔离的决策过程，该过程也从嵌入式区块链结构中继承了拜占庭式公差属性。我们证明了在具有间歇性网络连接的系统中进行合作映射应用程序的拟议框架的有效性。在存在网络分区的情况下，我们在以太坊方面表现出了卓越的性能，在计算资源利用方面的影响很小。这些结果为分布式机器人系统中的区块链解决方案更广泛地集成开辟了道路，其连接性和计算要求较少。

缺乏足够大的开放医疗数据库是AI驱动的医疗保健中最大的挑战之一。使用生成对抗网络（GAN）创建的合成数据似乎是减轻隐私政策问题的好解决方案。另一种类型的治疗是在多个医疗机构之间进行分散方案，而无需交换本地数据样本。在本文中，我们探讨了集中式和分散的设置中的无条件和有条件的gan。集中式设置模仿了对大型但高度不平衡的皮肤病变数据集的研究，而分散的人则通过三个机构模拟了更现实的医院情况。我们评估了模型的性能，从忠诚度，多样性，训练速度和对生成合成数据进行培训的分类器的预测能力。此外，我们通过探索潜在空间和嵌入投影的解释性。计算出的真实图像及其在潜在空间中的投影之间的距离证明了训练有素的gan的真实性和概括，这是此类应用程序中的主要关注点之一。用于进行研究的开源代码可在\ url {https://github.com/aidse/stylegan2-ada-pytorch}上公开获得。

使用麦克风阵列的扬声器定位取决于准确的时间延迟估计技术。几十年来，基于与相变的广义跨相关性（GCC-PHAT）的方法已被广泛用于此目的。最近，GCC-PHAT也已用于为神经网络提供输入特征，以消除噪声和混响的影响，但以无噪声条件下的理论保证为代价。我们提出了一种新的方法来扩展GCC-PHAT，其中使用移位模糊的神经网络过滤接收的信号，该神经网络保留信号中包含的时序信息。通过广泛的实验，我们表明我们的模型始终减少不利环境中GCC-PHAT的误差，并保证在理想条件下确切的时间延迟恢复。

我们提出了一种方法，用于寻找任意初始投资组合和市场国家的最佳对冲政策。我们开发了一种新型的参与者评论算法，用于解决一般的规避风险随机控制问题，并使用它同时学习跨多种风险规避水平的对冲策略。我们在随机波动性环境中以数值示例来证明该方法的有效性。

近年来，多机器人系统已受到行业和学术界的越来越多的关注。除了需要对相对本地化的准确和强大的估计，对系统的安全性和信任对于实现更广泛的采用至关重要。在本文中，我们提出了一个使用HyperLeDger Fabric在工业应用中进行多机器人协作的框架。我们依靠区块链身份来进行地面和空中机器人的相互作用，并使用智能合约进行协作决策。使用超宽带（UWB）本地化进行自动导航和机器人协作，这扩展了我们以前在基于面料的车队管理方面的工作。我们专注于使用地面机器人和空中机器人检查仓库般的环境，并存储有关区块链中发现的对象的信息。我们衡量添加区块链层，分析交易延迟的影响，并将与区块链相关过程的资源利用与已经运行的数据处理模块进行比较。

高斯流程（GPS）实际应用的主要挑战是选择适当的协方差函数。 GPS的移动平均值或过程卷积的构建可以提供一些额外的灵活性，但仍需要选择合适的平滑核，这是非平凡的。以前的方法通过在平滑内核上使用GP先验，并通过扩展协方差来构建协方差函数，以绕过预先指定它的需求。但是，这样的模型在几种方面受到限制：它们仅限于单维输入，例如时间;它们仅允许对单个输出进行建模，并且由于推理并不简单，因此不会扩展到大型数据集。在本文中，我们引入了GPS的非参数过程卷积公式，该公式通过使用基于Matheron规则的功能采样方法来减轻这些弱点，以使用诱导变量的间域间采样进行快速采样。此外，我们提出了这些非参数卷积的组成，可作为经典深度GP模型的替代方案，并允许从数据中推断中间层的协方差函数。我们测试了单个输出GP，多个输出GPS和DEEP GPS在基准测试上的模型性能，并发现在许多情况下，我们的方法可以提供比标准GP模型的改进。